RTK-GPS:rtklib と遊ぶ - その１

　これから需要が伸びそうなのところを目指して、RTK-GPS を研究中。４月に u-blox の C94-M8P を入手したのだが、忙しくて手を付けられず。

　７月になってようやく触り出す。好条件化で Rover が FIX した時の誤差が cm オーダーになる驚異的な精度を体感。

　次は条件の悪いときの精度を調べたいのだが、外での実験にはいろいろと準備がいるし、天候とも相談だしということで腰が重くなる。

　 ということで、家で C94-M8P を Windows 上の rtklib につないでみる。動かすためのキモは、

　・ドライバーを Windows 標準のシリアルドライバーに変更
　・u-center に接続して ctrl + F9 でConfigure ダイアログを開き UBX-CFG(config)-MSG(Messages) で [02-15 RXM-RAWX] と [02-13 RXM-SFRBX] を USB から出力するように設定する

　 [02-15 RXM-RAWX] と [02-13 RXM-SFRBX]については、RTKLIB ver.2.2 Manual の 6 ページに

- ublox Raw : RXMRAW, RXMSFRM

とあるのを見つけていたが、なんのことかわからず無視していた。 動かないのでいろいろ調べていたところ、こちらのページで

u-bloxの受信機をRTKNAVIに接続する場合，受信機出力としてUBXフォーマットのRXM-RAWとRXM-SFRBが必要になります．

 とあったので、「あ、あの設定か！」と気づき設定したら動いた。

　ただし、C94-M8P では、「RXM-RAW」と「RXM-SFRB」は設定できなかったので「RXM-RAWX」と「RXM-SFRBX」を設定した。

　ちなみに u-blox 6 のアンテナ一体型受信機では、上記パラメータは全く設定できなかったので、u-blox 6 は RTK-GPS のローバーになれないっぽい。