7月になってようやく触り出す。好条件化で Rover が FIX した時の誤差が cm オーダーになる驚異的な精度を体感。
次は条件の悪いときの精度を調べたいのだが、外での実験にはいろいろと準備がいるし、天候とも相談だしということで腰が重くなる。
ということで、家で C94-M8P を Windows 上の rtklib につないでみる。動かすためのキモは、
・ドライバーを Windows 標準のシリアルドライバーに変更
・u-center に接続して ctrl + F9 でConfigure ダイアログを開き UBX-CFG(config)-MSG(Messages) で [02-15 RXM-RAWX] と [02-13 RXM-SFRBX] を USB から出力するように設定する
[02-15 RXM-RAWX] と [02-13 RXM-SFRBX]については、RTKLIB ver.2.2 Manual の 6 ページに
- ublox Raw : RXMRAW, RXMSFRM
とあるのを見つけていたが、なんのことかわからず無視していた。 動かないのでいろいろ調べていたところ、こちらのページで
u-bloxの受信機をRTKNAVIに接続する場合,受信機出力としてUBXフォーマットのRXM-RAWとRXM-SFRBが必要になります.
とあったので、「あ、あの設定か!」と気づき設定したら動いた。
ただし、C94-M8P では、「RXM-RAW」と「RXM-SFRB」は設定できなかったので「RXM-RAWX」と「RXM-SFRBX」を設定した。
ちなみに u-blox 6 のアンテナ一体型受信機では、上記パラメータは全く設定できなかったので、u-blox 6 は RTK-GPS のローバーになれないっぽい。
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