u-blox NEO-D9S series

　何気なく u-blox の Web サイトを見ていたら、NEO-D9S というのを発見。みちびきのセンチメートル補強のための補正データ(QZSS CLAS)を受信できるモジュールらしい。

　これが1万円ぐらいで出荷されて、RTKLIB が対応してくれるとちょっと面白いことになるんだけどなぁ...

https://www.u-blox.com/en/product/neo-d9s-series

Raspberry Pi ZERO 上の Alipine Linux で RTKLIB をコンパイルする方法

　一年ぶりぐらい Raspberry Pi ZERO 上の Alipine Linux で RTKLIB をコンパイルしようとしたら、ちょっと手間取ったのでメモ。

• 'rc-service <util> stop' で使っていないサービスを止める
• 'df'で '/' の使用量を確認。Use% が 50 以上なら、以下の方法で 50 を切るまで減らす
• 最初に SD カードのバックアップを取る
• 'apk info' で、インストールされているパッケージのリストを表示し、コンパイルに必要なさそうなパッケージをアンインストールする
• 'apk add gcc'、'apk add strlib', 'apk add libc-dev' でコンパイルするのに必要なパッケージをインストール
• ftp で開けるディレクトリに sd card 上の drive を mount
• mount したドライブ上に rtklib のソースを展開
• カレントディレクトリを 'app/<program>/gcc' に移動して 'make'
• エラーが出たら、'apk add xxxx' で必要そうなパッケージを追加'

ZED-F9P + RTKCONV(b33) だと raw DATA の L2 を処理できない

　結論から行くと、RTKLIB(b33)ではなく、Demo5 を使うべし。

----

　MG1 を使っているお客さんから、「ubx raw データを RKTLIB で処理したが、L2 が表示されない」と連絡を受けた。

　お客さんにもらったデータを自分のところで RTKLIB で処理してみると、確かに L2 が出てこない。ZED-F9P の USB から直接出力されたものを TeraTerm でログに落として RTKLIB で処理しても L2 が出てこない。これは MG1 のプログラムの問題ではなく ZED-F9P の設定の問題か？と思って調べてみてもそれらしいものが見つからない。

　もしやと思って u-blox の Support Community で「F9P raw rtklib」で検索すると、こんな書き込みが。

Multi-frequency RINEX from F9T with RTKLIB

　ここにある返信の「Tim over at RTK Explorer would have an appropriate and functional fork」から探すと Demo5 なる改造版を見つけた。これの RTKCONV を使うと L2 が出てきた。

　RTKCONV だけでなく、RTKPLOT も表示が違う。お客さんからの情報によると RTKPOST もだいぶ修正されているらしい。

RTK-GPS:u-blox 6 で raw データを出力させる方法２

　u-blox 6 を u-Center から直接操作して raw データを出力できるようになったのが前回までのあらすじ。

　今回は RTKLIB につないだ u-blox 6 に raw データを出力させ RTK を使うお話。

　OpenStreetMap Wiki の情報に

!HEX b5 62 09 01 10 00 c8 16 00 00 00 00 00 00 97 69 21 00 00 00 02 10 2b 22
!HEX b5 62 09 01 10 00 0c 19 00 00 00 00 00 00 83 69 21 00 00 00 02 11 5f f0

のような書式があり、どこで使うのかといろいろ調た。u-Center の [Tools]->[GNSS Configuration]->[GNSS > File] で出力される設定ファイルの内容や、RTKLIB ver.2.4.2 Manual pp.10 の内容から、RTKNAVI の [Input Stream]-> [Cmd] で使える書式と判明。上記2行は「使えるようにする」設定で、データを USB から出力するにはさらに以下の2行が必要。(このあたりも参考にした)

!UBX CFG-MSG 2 16 0 0 0 1 0 0
!UBX CFG-MSG 2 17 0 0 0 1 0 0

 　結局下の図のように設定することで、無事 u-blox 6 のモジュールが RTKLIB で特別な操作なしに使えるようになり、同様の設定で RtkGps+ でも使えた。

　スーパーの駐車場で u-blox 6 + RtkGps+ + 善意の基準局(5km 程離れている) で試したところ、Float解までは得られて、緯度経度ともに小数点以下5桁までは安定して表示された。5分ほどでは Fix 解は得られなかったが、このあたりが限界か、調整すれば何とかなるのかはこれからの課題。

RTK-GPS:RtkGps+ で u-blox M8P の RAW データを使う

　RtkGps+ が C94-M8P の RAW データを認識しない件、RTKLIB のバージョンが古いことが原因とあたりを付けた。

　RtkGps+ は github にコードが公開されているので、自分でなんとかしようとしたのだが、異様に手間がかかった。
　まずは Android Studio でビルドできるようにと頑張った。なにせ compileSdkVersion 17, minSdkVersion 14, targetSdkVersion 17、おまけに NDK も使ってる。RTK と直接関係ない機能をあっちこっち潰し、ビルド環境を Windwos から Mac に変え、ビルドができるようになるまで一週間以上かかった。
　ただ、そこからは古い RTKLIB と新しい RTKLIB のソースを見比べながら、割とあっさり C94-M8P の RAW データが使えるようになった。使えるようになったといっても、それっぽく表示がそれっぽくなっただけで、まだ RTK が FIX したわけではないのだが。

　次は戸外で FIX することの確認だ。

p.s.
　いまこのブログを書くために元の github を確認したら、ここ一週間で新しいコミットがいくつも入ってる。 近々新バージョンがリリースされるのだろうか？無駄なことしたかもしれない orz

　まぁ、いろいろと Android の勉強にはなったし、当面の目標は達成されたし、いいことにしよう...

RTK-GPS:u-blox 6 で raw データを出力させる方法

　C94-M8P で基地局を作ろうと思って調べていたら、ひょんなことから発見。一筋縄ではいかなかったが、取り合えずやり方がわかったのでメモ。

　条件は厳しい。

対象：
　hardware:u-blox 6

  farmware:Ver 7.03(45969)

　使ったのはアンテナ一体型モジュールで、PC とは USB 接続
　買ったのは 2016/01、Amazon から これ。現在は品切れだけど、型名で検索すると google 様が海外の別な店を勧めてくる。ただし、同じように使えるかは不明(2018/08/01 現在)

やり方：
　・u-blox 6 を PC に接続(電源 ON)、u-center 起動、u-blox 6 と connect
　・F9 を押して、Message View を開く
　・Message View の左の window を一番下までスクロールして CUSTOM を開く
　・右の Window に以下をコピペして Send をクリック

b5 62 09 01 10 00 c8 16 00 00 00 00 00 00 97 69 21 00 00 00 02 10 2b 22

　・右の Window に以下をコピペして Send をクリック

b5 62 09 01 10 00 0c 19 00 00 00 00 00 00 83 69 21 00 00 00 02 11 5f f0

　　[パラメータはこちらから]

　・Ctrl+F9 を押して、Configure View を開く
　・左の Window で MSG を選択
　・右の Window で[02-10 RXM-RAW],[02-11 RXM-SFRB]で出力を選択

(ここまで書いて翌日試したら動かなかった >< 　で、さらに調べて以下を発見)
　・Configure View の左の Window で PRT を開く
　・右の Window で下の設定をして send をクリック(出力速度が 9600bps だと raw データを流しきれず、コントローラーが勝手に間引いてしまうらしい。今回使ったのは USB 接続なので、UART1 を disable した。ちなみにこの設定だけは不揮発性メモリに反映される)

 　・このまま電源を切らずに RTKNAVI につなぎ変えると、無事、Rover として認識

----
残念ながら、この設定、u-blox 6 の不揮発性メモリには反映させられないみたいなので、電源投入時に毎回設定が必要 ><

ここを何とかすれば、使い道が広がりそう。

----
続きはこちら。RTKLIB/RTKGPS+ のローバーとして u-blox 6 を使えるようになった 。

RTK-GPS:rtklib と遊ぶ - その２

　Windows 上の rtklib が C94-M8P との組み合わせで動いたので、今度は Android 上で rtklib+ と C94-M8P の組み合わせに挑戦。

　Windows と同じような設定をしても、Rover も Base も SNR に信号がでてこない。緑の四角いのは、二つ、チカチカしてるので Rover/Base ともに、それっぽいデータが来ていることは間違いなさそう。
　シリアルターミナルを立ち上げて C94-M8P からのデータを見ると NMEA っぽく見えるし、telnet で Base につないでも NMEA ぽっく見える。
　(ちなみに base は 善意の基準局掲示板 にあるデータ形式 u-blox、接続方法 STRSVRの局)

　最初、Intel CPU の Android タブレットを WiFi 経由で Base につないでいたので、Intel CPU の問題かと思い、Arm CPU の Android phone + WiFi でつないでもダメ、Android では無理なかと、Windows tablet + rtklib + WiFi で試してもダメ。Wndows tablet + rtklib の設定を、動いている Windows PC + rtklib の設定にしてもダメ。

　ただ、Windows tablet + rtklib と Windows PC + rtklib の設定を比較しているときに、設定ダイアログの内容が微妙に違っていることに気が付いた。
　動いている Windows PC 上の rtklib は 2.4.2 p13、動かない Windows tablet 上の rtklib は 2.4.2。Windows tablet の rtklib を 2.4.2 p13 に入れ替えたら動いた。

　Android 上の RtkGps+ のバージョンは 1.0 alpha 23 。さて、ベースの rtklib バージョンは...

2018/08/01 追記：
　RtkGps+ の README.md によれば  RtkGps+ 1.0 alpha 23 の rtklib は "Version pre 2.4.2p9"。C94-M8P の出力が認識されないのはこのせいか？

　

RTK-GPS:rtklib と遊ぶ - その１

　これから需要が伸びそうなのところを目指して、RTK-GPS を研究中。４月に u-blox の C94-M8P を入手したのだが、忙しくて手を付けられず。

　７月になってようやく触り出す。好条件化で Rover が FIX した時の誤差が cm オーダーになる驚異的な精度を体感。

　次は条件の悪いときの精度を調べたいのだが、外での実験にはいろいろと準備がいるし、天候とも相談だしということで腰が重くなる。

　 ということで、家で C94-M8P を Windows 上の rtklib につないでみる。動かすためのキモは、

　・ドライバーを Windows 標準のシリアルドライバーに変更
　・u-center に接続して ctrl + F9 でConfigure ダイアログを開き UBX-CFG(config)-MSG(Messages) で [02-15 RXM-RAWX] と [02-13 RXM-SFRBX] を USB から出力するように設定する

　 [02-15 RXM-RAWX] と [02-13 RXM-SFRBX]については、RTKLIB ver.2.2 Manual の 6 ページに

- ublox Raw : RXMRAW, RXMSFRM

とあるのを見つけていたが、なんのことかわからず無視していた。 動かないのでいろいろ調べていたところ、こちらのページで

u-bloxの受信機をRTKNAVIに接続する場合，受信機出力としてUBXフォーマットのRXM-RAWとRXM-SFRBが必要になります．

 とあったので、「あ、あの設定か！」と気づき設定したら動いた。

　ただし、C94-M8P では、「RXM-RAW」と「RXM-SFRB」は設定できなかったので「RXM-RAWX」と「RXM-SFRBX」を設定した。

　ちなみに u-blox 6 のアンテナ一体型受信機では、上記パラメータは全く設定できなかったので、u-blox 6 は RTK-GPS のローバーになれないっぽい。