SNS で、知り合いが Ardusimple の CLAS 対応ボードを使っているのを見つけた。DM で聞いてみると、テスターに選ばれて試作品が送られてきたとのこと。それならば、simpleRTK2B を15台以上購入している自分にも資格があるだろうと Ardusimple メールで問い合わせたところ「ベータテスターはこれ以上必要ない。まもなく販売するが、online store で販売する前に販売することも可能だが、興味はあるか？」と返事が来た。是非是非、と注文。当初3/10ぐらいに発送予定だったのが4/1発送になったが無事到着。自宅のベランダに立てたアンテナで動作確認した後、いつもテストで使っている、家から車で10分ほどの大きな公園の大きな駐車場で性能評価。
平日午前なのになかなか混んでいて、15m以内に高さ2mを超える雪壁があったり、高さ3m以上の大型車が2台あったりとベストとは言えない状況だったが、上空が開けていて車が入れて三脚を立ててアンテナを長時間設置しても怪しまれないところが他に思いつかないので、ここで決行。
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F9P と D9C へのGNSS信号の分配は、Aliexpress で購入した二股ケーブルを使用。本来なら分配器を使うべきなのだが、家で試した限りではこれを使っても直結しても信号レベルに差が無かった。
F9P と D9C の接続は F9P-UART2 - D9C-UART1、転送速度は 38400bps、F9P からは、 UBX-NAV-PVT、UBX-NAV-TIMEGPS、UBX-RXM-SFRBX を送出。
F9P の F/W は 1.30。
F9P は USB でノートパソコンに接続して、u-center から操作。
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最初は Ardusimple 製の3周波アンテナを使用。4-5回試した範囲では50秒以内に FLOAT、1分30秒以内にFIXする。FIX した直後に 'Empty the database' して、そこから5分経過後にキャプチャーしたのが下の図。測位範囲が半径５cm以内に納まっている。
次にアンテナを Aliexpress でいつも買っている TOPGNSS 製 GN-GGB0710 に交換。このアンテナは L1+L2 用となっているが、Web サイトをよく見ると Beidou B3 に対応している。Beidou B3 の周波数が 1268.52±10MHz、QZSS L6 が 1278.75±21.0MHz。なんとか使えるのでは？と家で試してみたところ、それらしく動いたので試してみた。4-5回試した範囲では Ardusimple の3周波と同様に、50秒以内に FLOAT、1分30秒以内にFIXする。ただし、感覚的には Ardusimple の3周波アンテナより1-2割遅い感じ。FIX した直後に 'Empty the database' して、そこから5分経過後にキャプチャーしたのが下の図。測位範囲が半径５cm以内に納まっているが、Ardusimple の3周波とくらべるとばらつきが大きい。
最後は RTK との比較。アンテナは TOPGNSS 製 GN-GGB0710、比較のためにアンテナと F9P を直結にはせず、二股分岐ケーブルはそのまま使った。基地局は有志の方が無償公開しているものを使わせていただいた。基地局との距離は約25km、補正データは L1、GPS+GLO+GAL+BDS+QZS(ただし、QZS は F9P が未対応)。4-5回試した範囲では1分以内に FIX。FIX した直後に 'Empty the database' して、そこから3分経過後にキャプチャーしたのが下の図。前2回と同様に5分としたかったのだが、3分でノートパソコンのバッテリーが切れた。また、FIX してから 1-2分後に、大きくずれることが一度あった。計測時間は短いが、基線長が25kmもあるのに測位範囲がだいたい 2cm 以内に納まっている。さすが RTK。
他にもアンテナをいくつかと、テレビ用の分配器＋ケーブル(テレビ用の分配器は、仕様上はGNSS信号対応)も用意してきたのだが、ノートパソコンのバッテリーが切れてしまうと u-center が使えないので、ここで game over。普段は満充電で2時間は使えるノートパソコンなのだが、u-center の常時稼働は消費電力が大きいらしい。
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ざっとまとめると、こんな感じ
- 条件が悪くなければ、CLAS が FIX するまで1分30秒程度
- 2周波対応とされているアンテナでも使えるのはありそう
- 精度は、基線長25km、L1 4衛星の RTK より少し落ちるぐらい？
- 信号分配器は無くても何とかなりそう
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Ardusimple の F9P ボード 172€、D9C ボード 199€、3周波アンテナ 199€。ガンバレ、日本メーカー ><
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